〆１

大会まで残り一ヶ月から猛スパートで全く更新できてませんでした。
(大会後は書こうと思いながらも放置しちゃいましたが。)

地区大会の結果は19位とまずまずな結果で終わってしまいました。。。

去年の大会を見学してはいましたが、実際参加してみて初めて周りのレベルの高さを実感しました。

来年こそはリベンジしてやりたいです！

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大会までは、要素技術は公表しちゃダメ！って言われてたので控えてましたが、
もう大会も終わったのでこのブログの〆として、学んだ要素技術をいろいろ書いていきたいと思います。
(まぁいっぱいあるので、数日に分けて綴っていきたいと思います。)

まずはライントレースについて(いっぱいあるので複数日に分けます)

大会を見て思ったことがまず、

尻尾走行が早いってことですねぇ。本当、これのインパクトが強すぎます。
私のチームは、尻尾走行でのライントレースは安定性がないと思い込んでやりませんでしたが、最速を狙っているチームは結構やってました。
問題点は、光センサーが斜めを向くため精度が落ちるものでしたが、できるチームはそれでも安定させてましたね。

できるできないで言えば、できることが証明された訳です。これを見せられれば皆やりたくなるのではないでしょうか。(ただ、次回も尻尾あるのかの見込みが薄そうですが)

次はチューンナップで気づいたこと。。。をかこうと思いましたが、夜も遅いのでまた次回にします。(今月中には書ききるぞー)

活動１６回目

活動１６回目、
ついに試走まであと約一ヶ月。間近になってきました。

結合に向けて設計をひたすらがんばってますが、このペースで試走会まで間に合うんかな～。
最悪一回目の試走会は、全体のテストは出来ず、それぞれ難所のテストとかになるかも。

まぁ、今月中にはある程度設計も出来そうですし、試走会までスパートでプログラミングします。

そういえば、メンバーが使っている走行体でサウンドがならない不具合が。
調べてみたら、サウンドならしているとその衝動で、部品がはずれちゃうことがあるそうですね。

テストとかでサウンドならしまくるのも考え物ですね。

活動１５回目

尻尾の制御で、ちょっと困惑。

モーターのMAXパワー値が127までなんですが、尻尾モータ127のパワー値入力してやっても復帰しないときがある。
原因はよくわからないけど、とりあえずやわらかい床だとそうなることが多いみたい。

机の上とかだと大丈夫なので、とりあえず大会ではある程度固い床に対してコース引くから大丈夫なのかな？
試走会で色々チェックせねば。

あと、ET相撲。
サンプルコースがベースなので、それを使って練習できそうですが、真ん中の緑枠を灰色化しないといけない。
灰色に塗ってしまいたいなぁ。なんか簡単に変身させるようにできないかなぁ。

活動１４回目

ルックアップゲートの攻略がついに安定してきました。

ずっと、なんとなくこのくらいでいけるだろうってな感じでやってましたが、
ときおりミスってたんで、ひたすらチューンナップしてました。


問題が、完全停止が安定しないことと、リンボーダンス後の倒立復帰が安定しないことで、
とにかくトライ＆エラーでしたが、今日やっとなめらかな完全停止と復帰復帰が完成しました。

あとは、結合をどうするかかな。

結構、みんなそれぞれが考えている仕組みを破壊しかねないプログラムになっているから
そこらへんも考えないとなぁ。。。

バランサーを走行中の途中に切るとか、考えたことないもんなぁ。。。

活動１３回目

書いたけど、投稿してなかった。。。

難所はだいたいいいなってところで、
今日は灰色検知について悩みました。

PID制御はだいぶ落ち着いてきたようで、そろそろ灰色検知についても考えようってことに。
先ずどんな方法があるのかな。

灰色検知が厄介なのは、光センサーは点で色を取得するのではなく、一定の円の範囲で取得できる色の平均値を返すもので、
白黒ラインの平均値と、灰色ラインの値が一致してしまうというもの。
もちろん、白黒ラインの境目か灰色ラインなのか判断できないので、色＋αの制御が必要。

ネットで調べてみると、よくある方法は以下のようなものらしい。
・光センサーで、光量の変化度合いを見る。
　ライントレース中、光量は黒と白の間で波打つはずで、灰色だと一定の値がつづくからそれで判断できるというもの。
　欠点は、PIDの精度がよすぎるとライントレース中の光量の波が少ないので、誤認しやすい。
・光センサーで、黒色を一定感覚で検知し続け、一定時間黒色を検知しないときに灰色とする。

とりあえず、これを参考にやってみたところ、効果ばっちり。
とりあえずの灰色の検知ならできそうです。あとは精度がどうなのかとかなんですが、
自車位置の推定でカバーできるかな？
　

技術教育

昨日は技術教育２の講習会にいってきました。

内容はモデリング技術の強化で、短めの講義と、長めの実習で体感して覚えてもらいます。
(実際は時間がピンチになって、急ピッチで講義をしていまいましたが。)

最初の前置きでETロボコンのスケジュールについて発表していたのですが、
そのとき、試走会を早めにしてほしいんじゃないか、意見が多ければもう一つ試走会を追加したいとか、
休日構成が土日から木金に変わる人が多いんで、その人たちのことを含めスケジュールを再検討しないといけないんじゃないか、とか運営委員会も、ETロボコンをよりよいものにしたいんだなぁというのがとても伝わりました。

講義も、重要な点と、流してもいい点、メリハリをつけていて、わかりやすい説明でした。
最後のほうは、時間がなくなってきて、巻きになっていくのが残念でした。

実習は、隣の机の人とチームを作って、設計を行うといったものですが、
皆、設計書の作成に意欲的で、とても有意義なディスカッションができました。
UMLに詳しい人もいたので、ちゃんとUMLに従ったモデルも作成でき、発表でほめられました。


講師も、受講者も真剣で、とても雰囲気のよい講義でした。

活動９回目

ルックアップゲート攻略もだいたいできました。
車体角度による重みについても解消できましたので、あとはチューンナップしていくのみかな。

ETタックルも、とりあえずペットボトルの検知はできるようになって、あとはエリア外に放って
やる仕組みを作るだけと。

シーソーもほぼ完璧(シーソーダブルは悩み中)、そろそろ階段にうつるんだそうです。
階段の仕組みは、シーソー上にあがる仕組み降りる仕組みに似てるから、とりあえずだいたいはすぐできるんじゃないかというところ。

まだ見えてないのはガレージインくらいで、6月前半でこのペースなら順調かな？

いろいろできたところなんで、そろそろ動画とかアップしていこうかな。
(このブログ動画アップできるのか、わからんけど)

活動８回目

今回の進歩は、シーソー攻略と、尻尾スタートの作成。

シーソーの攻略はかなりのクリア率ですが、ダブルを狙うにはまだまだ悩み中です。
シーソーが倒れる衝撃で、走行体もシーソーから落ちてしまうといった状態で。
ダブル攻略にはまだまだかかっちゃうのかな。

尻尾も、完全停止からのスタート、ルックアップゲート攻略、ルックアップゲートからの復帰までは完了していますが、走行状態から完全停止させるのが未だ固まってません。
んー、とりあえず適当につくって完成させちゃうかな。そろそろ飽きてきた。。。

そういえば、次回までに完成が目標だったような。
まぁチューンナップはおいおいやって、とりあえず形はつくってしまうかー。

活動７回目

活動６回目は仕事が忙しく参加できなかったので、飛んで７回目。。。

まぁ、話を聞いた限りでは、６回目は各自こつこつ自分の課題をやってましたとさ。
特に目立った変化はないそうです。

なので割愛。

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今回は、今後の段取りについて色々話しました。

内容は
・全員が開発するための環境作成(メインリポジトリ作成)
・コミットの際はみんなでソースチェックする。（ソースレビューというより、今のメインの状況をみんなにつたえることを意図）
・後になって設計は絶対に困る。だから各攻略法については今のうち設計書を作っていこう。
・マイルストーンを決めて、しっかり管理していきたい。各自担当を割り振り、目標をもって行動してもらおう。

ってな感じです。チーム活動っぽくなってきたんじゃないでしょうか。

メインリポジトリは、必要になるだろうということで速攻で作ってたので問題なし。
ソースチェックもいいんじゃないでしょうか。知らず知らずに勝手に変化されるとついていけなくなるし、理解がめんどうになったり、モチベーション下がったり。
小規模プログラムですし、少量の時間で認識違いの発生を防げるのなら安いもんですよね。
みんな特に文句なしの案でした。

設計に早めに手をつけるのも特に文句なし。
ただ、UMLの経験はみんな乏しいので、プログラムになかなか手をつけられず、フラストレーションがたまることが不安。いやいや作った資料なんて使い物にならないですしね。
とりあえず最初は甘めのチェックで、どんどん先に進んでもらえばいいですかね。経験値をどんどんつんで、後で精査すればいいかなーと思います。

マイルストーン。
ある程度、目標を具現化してやることはいい刺激かなとも思います。ただ、厳しい期日や甘めの期日は開発者に心的なマイナス効果を与えますから、あまり意識させすぎず、かといって忘れさせず、のような感じで、いいプレッシャーを与えてもらいたいですね。
まぁ、これがないとやってること学生以下ですからね。マイルストーンをたてることに反対も何もないです。

とまぁ話あいはこんな感じです。

活動５回目

活動は火曜日ですけど、おそばせながらの更新。

レギュレーションでてからの、初活動でしたので、みんな自分用の走行体を作成。

みんな１時間くらいで仕上げてましたけど、僕は４時間くらいかかった。。。
とにかく部品がなかなか見つからず、みんなの前でずっとLEGOのパーツガシャガシャあさってました。同じ部屋の皆様、騒がしくてすみませんでした。

とりあえず、レギュレーションが出たので、みんなで課題をだしあいました。

ベーシックコースの制御はどうやるかとか、ボーナスコースで各難所の攻略はどうやるかとかが課題です。まぁ、あとはこまかいので省略。

まずは、各自、興味のあることを片付けていきましょう。ということになりました。

僕はちょっと興味のあった、ルックアップゲートから。

ルックアップゲートの高さって、結構ぎりぎりで、走行体をどれだけ傾けないといけないかというと、約30°くらい？(別に計ってはいないので、信じないでください。)

走行体の重心って結構後ろ気味だから、ぎりぎりの角度を調査しないといけないかな？とも思ったけど、尻尾適当な角度に調整して、モーターまわしたって、すんなりクリア。以外に簡単です。

次はルックアップゲート超えた後に、倒立振子状態に戻そうと思い、ちょっとプログラムを修正。

ルックアップゲートを超え、元に戻れー！と期待するやいなや、ぜんぜん復帰しねー。
まぁ原因はすぐわかったので、尻尾のプログラムをちょっと改善してルックアップゲート超えた後に、倒立振子状態に戻すとこまでは出来ました。

あとは、走っている最中からどうやってリンボーダンス状態にさせるかってとこなんですが、この日は時間がなくなって、とりあえず次回に挑戦。

とりあえず、走行中に完全停止させて、そっから適当に傾けてやればいいだけかな？
てか、どうやって、走行中完全停止させよう。ジャイロって振れているのが前か後ろかわからないんですよねー。尻尾たらして、エンコードでもみてやればいいのかな。
そういえば、走行中に完全停止させる動画があるって聞いたなー。後で、ちょっとさがしてみよっと。

また競技規約

昨日はBluetoothのほうしかみてなかったから、競技ルールのほうも。


http://www.etrobo.jp/2011/gaiyou/kiyaku_honpen.php


コースががらーん（ﾟﾛﾟ；）と変わりました。

今までの周回コースを捨てて、スタート地点とゴール地点がわかれることに。
そして、難所はゴール後にボーナスステージとして置かれることに。

スタート～ゴール間で、途中ドルフィンジャンプポイントがある！と思ってしまいましたが、ちゃんと通過ポイントつくっとりますね。ライントレースのみでがんばれってやつですね。ややこしい。。。だまされた。。。うぅっ。。。

てか、これだったら、そんなにライントレースする距離長くないから、そこそこ早めのライントレースができれば、問題なさそう。難所攻略のポーナスでどれだけ稼げるかが肝っすね。
あまりライントレースに時間かけるのやめよっかな。


あとは難所について。

まずは、初公開の難所、ルックアップゲート。

謎。。。(何が脅威になるのか)

と思ったので、調べてみたら、リンボーダンスのようなものだと。
尻尾をうまく使ってやってくれだと。

まじですか。。。ゴール直後にこれですか。。。
昨日は尻尾いらね。と思ってましたが、尻尾必須でした。

てか高さ235mmってどんなもんなんだろう。
早く試したいなぁ。

お次はETタックル

これもまた、謎。。。
ペットボトルが相手から無造作に置かれるということですが、青枠に置けるということは、普通にライントレースしたらぶつかるところに置けるということかな。
超音波センサって、真正面に直線方向、そして両目のセンサーが感知しないと認識しないから、片方のタイヤにひっかかる程度の障害物は認識できないんですよねー。
これはくねくねするしかないのか。。。
去年はくねくねしてるチームいたけど、あれは制御しにくいだろうなぁ。
まぁベーシックタイム以降、時間稼ぐ必要ないし、静止して周り確認して走らせる、とかでいいかも。


そしてシーソー

まぁ、前回からの継続なので。。。
と思いきや、ちゃっかり、ちょっとルール改変。

ボーナスポイントにシーソー静止ってのがなくなって、シーソーダブルが追加。
一度シーソーを前に倒した後、そのまま降りずに後ろに倒し、また前に倒したら10秒。(少な！)
これ出来たらかなりすごいと思うけどなぁ。。。でもリスクはスーパー特大。
挑戦するか悩むなぁ。。。


階段、ガレージイン
は前回とかわらないのでいっか！なるようになれで。

競技規約

やっと競技規約が出ました。(おそばせながら)

まだ、あまり読んでないですが、BluetoothのFAQを見てみると、
競技中の間、Bluetoothの双方向通信がありとのこと。(但し、その間、通信機器は操作出来ない)

これは戦略がかなり分かれそうですねー。
走行体につめるメモリって少ないからPCにMAPでも仕込んで、走行体に随時送り込むか。
でもBluetoothの送受信ミスとかありそうでいやだなぁ。(ありえるのかは知らないけど)
ちょっとこれは色々考えないと。

***
あと、完全停止の機能、スタート時のときだけみたいですね。
一度でも完全停止でなくなった時点で、競技終了まで通信機器の操作は出来ないとか。。。

じゃぁいらね、ということもないでしょうが(スタート時の人為的ミス防止くらいか？)、
重要さが恐ろしく少なくなった。。。

でも、ＰＣからスタートさせたほうがスマートですし、完全停止からのスタートは決定かなー。
(てかせっかくあるんだからつかってみたい。)

活動４回目

レギュレーション出ず。。。

きっとゴールディンウィーク明けです。来月からがんばりましょう。

===

今日は難所(シーソー、階段、坂道)を上司から頂き、
早速組み立てて、挑戦しました！

先ずは最初のシーソーをクリア！(リモコンで)
そして、次は階段をクリア！(リモコンで)
更に、坂道をクリア(リモコンで)

まぁ、特に攻略法を見出したわけじゃないですが、人為的操作であれば結構簡単にクリアできるんだということがわかりました。
過去の大会結果を見たら、難しいんだろうなぁ。。。とみんな悩んでたけど、今日の結果で、みんなの目に輝きが戻ってきました。

上司からも、PID制御を使えば攻略できるんじゃない？みたいなアドバイスも頂き、
旋回値だけでなく、速度についてもPID制御を使うことなども検討材料に増えました。

I値を使って、急激な速度変化を抑え、P値を使ってブレーキをかけるなど。
PIDって色々使えるんですね。全然なんに使うもんか知らない状態から、結構理解が高まってきました。(まだまだまだですけどね。)

難所攻略方法の雲行きは上々です。

活動３回目

活動３回目。

まだ、レギュレーション出ません。。。これはGW後かな。。。

===

ブルートゥースについてちょっと学んだので、情報公開。
-----ブルートゥース情報-----
■受信
最初の2バイトに不必要なデータが入っている。（恐らくは送信回数？）
なので、2バイト読み捨ててから、走行体が送信したデータ分を読み込む必要がある。
■送信
最初の2バイトにデータサイズを設定しないと送信できない。
ただし、ビッグエンディアンであり、ヘッダサイズ(2byte)は含めない。

適当ですが、詳細はもうちょっと学んだら公開しようかなと。


今日はついにモーターの調査を行いました。

合計８種のモータを調査。この結果を元に精度がそろうモータを左右につけたいと思います。

30秒の回転数の計測結果(小数点.1以下を四捨五入)
-----モータのエンコーダ値-----
A : Rotate    12331
B : Rotate    12354
C : Rotate    12529
D : Rotate    12282
E : Rotate    12477
F : Rotate    12596
G : Rotate    12604
H : Rotate    12938
それにしても結構変わるもんですね。。。
ということで、F，Gのモータを採用。(完全停止用のモータはどうでもいいので。)

早速これをつけてみて、まっすぐ走れるのかテスト。

画像は用意できませんが、過去と比べるとかなり精度があがりました。
やはり、モータ毎の性能差は影響が大きそうです。

 まだ色々やりましたが、続きはまた明日。

活動２回目

ロボコン活動はじめて第二週です。

そろそろ、レギュレーションでるかなと思いきや、何も変化なし。
(説明会資料には4/上旬って書いていたのに。。。地震の影響なのかな。でも去年は普通に下旬まで出なかったらしいけど。)


ということで、まだ戦略とかの話はならないです。


さすがに、今日もひたすらサンプルでテストってのも退屈でしょうし、
今後の進め方をどうしようかと話し合いました。


が、、、んーどうしましょう。てな具合です。戦略も考えにくい状況ですしね。
という訳でとりあえず、やらないとはいけない事を項目だしして、各自研究してフィードバックしていきましょうということに。

TODOリストはこんな感じです。

• C++に慣れる
  
• BlueTooth通信 
• 　・受信
• 　・送信
  
• ライントレース制御
• 　・PID制御
• 　・安定性のチューニング
• 　・スピードのチューニング
  
• 難所攻略
• 　・シーソー攻略
• 　・階段攻略
  
• 　・エニグマ攻略(これはルールが変わりそうなのでまだ不明)
• 　・ガレージイン攻略(これは存続されるか不明。基本全部存続なのであるとは思うが)
• モデル
• 　・UMLお勉強
• 　・ブロック線図お勉強
• 　・ユースケース
• 　・クラス
• 　・振る舞い

とりあえず、こんなとこです。



～～～今日やったこと～～～


サンプル試しも飽きてきたので、そろそろ１からプログラムを作ってみることに。(C++にも慣れないといけないので)
それにしても、久しぶりなせいか色々わすれてますね。

とりあえず、API名をすべて忘れており、仕様書とにらめっこでプログラム作るのが辛い。。。
「サウンド鳴らすAPI名なんだっけ？」「sound_toneだよ」みたいな感じで、やってました。
これこそチームワークっす。


あと、走行体に送信するshファイル間違えて、ファームウェアぶちこわしちゃいました。(biosflush.shってのを送信したらなぜか初期化状態になってしまった。)
皆さん混乱させて申し訳ありません。(ちゃんと修復したので大丈夫です。)

まぁ、今日でだいぶ慣れてきたので、勘は取り戻せたかな？

BlueTooth やら超音波センサーを使ったサンプルプログラムも試しに作成したので、
これで一応、一通り必要な機能の理解？はできたかと。

次回こそはレギュレーション確認して、しっかり目標を決めたいなぁ。(でるのかなぁ。。。)

自動制御

今日はお花見。なんか７時にお迎えということで早起き。

そして雨。中止。。。

===

どなたからかわかりませんが、PIDについて参考になるサイトをメールでいただきました。(ありがとうございます。助かります。)

http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1104/04/news005.html

実はこのシリーズ読んだことあるんですが、最初、数式を使わないで自動制御が知れるという説明だったのに、だんだん数学使ってくるから(てか途中から完全数学のお話)意味がわからなくて挫折しちゃったんですよね。。。

最近、3Dグラフィックスについて勉強していて、数学もある程度勉強したので、今なら少しはわかるのかな。がんばって解読してみます。

が、無理でした。。。

ほとんど数式だらけ。
しかも、どうやらラプラス変換の知識がないとお話にならない様子。

１から読み進めていかないと理解できないようなので、これについてはおいおい解析したいと思います。

今日はこのサイトを見て、いろいろ思いました。
http://www.ogis-ri.co.jp/otc/hiroba/technical/ETRoboconTokyoRengo/ETRoboconTokyoRengo_1/index.html

ブロック線図の習得は必須

ブロック線図とは、自動制御系の中での信号伝達のありさまを表す線図です。

↓こんなの
http://ysserve.wakasato.jp/Lecture/ControlMecha1/node10.html

ライントレースを研究する上では、いろんな人達の手法を理解したいですしね。
ブロック線図について学んでみたいと思いました。

しかも、モデリングとしてもブロック線図はポイントが高い模様。これは学ばない訳にはいかないですね。

高度な制御理論は必要ない

2011年度はどうなるかわかりませんが、時間をかけすぎるのはよくないと言われますし、制御理論の追求もほどほどにしておこうかな。とりあえずPIDから進めて、なんか気づいたら改良していくみたいな形にしようかな。

短期開発ではできることに集中する

確かに、考え出したらきりがない世界なので、どれにしようか悩んでたら時間がいっぱい過ぎていくんですよね。２ヶ月とか、ぎりぎりの期間ではないですが、「できることに集中する」という意識は時折思い出すように心がけておきたいですね。

「モデルの書き方」では、マイナス評価をもらわないことが大切

たしかにプラス評価をもらう気持ちで書いたら、だいたい自己満な資料が仕上がっちゃいますからね。資料作成の基本、「読む人にあわせる」を考えると、今まで興味をもって読めた上位チームの資料の書き方に沿ってやるのが無難なんでしょうね。

初活動

今日は初の開発活動。

開発言語はモデリングをやりやすく、C++を使おう。てことになりました。
但し、過去にC言語でやっていたため、考えていたより時間がかかっちゃうってなことが発生しそうです。(あまりに無理そうだったらCに戻そうという話ですが、その判断までに時間がかかるとまずそう。。。)

レギュレーション発表も未だで、作るべき目標が見えないってことで、
あとは特に話し合いもなく、各自、自由研究です。

Kさん、H君は未経験者のため、サンプルプログラムでお勉強。
まずはNXTのAPIを色々試してもらって、どうやって動かすのか、倒立振子ってどうなってんの？ということを学んでいました。
とりあえずON/OFF制御でライントレースするとこまでやってました。
ここまでくれば、走行制御の難しさが理解でき、ある程度、走行理論を考えるイメージが沸いてくるのでは？
また、これを楽しそうにやっていたので後々楽しみです。どんどん知識つけたってください。

S君は最適なモーターの組み合わせを研究するということで、そのデバッグ手法を考えるそうです。(なんかNXTのモーターって個々で少し性能差があるみたいなんです。。。)
その成果で、今日は早速ツールを作ってました。
過去にも作っていたツールですが、NXT走行体の走行軌跡のログをとったり、NXTをその通りに走行させるためのソースを抽出したりする優れものです。
それを誰でも簡単に使えるよう、今回の活動で改良していくそうです。がんばってください。

===

後は私事。
ライントレースについて研究。
ライントレースは過去に適当に学んだけれど、全く説明できる程の知識はないです。
今回の大会ではかなり重要になりそうなので、更にレベルを上げるためにしばらく研究してみます。

まずは基本から学ぼうかと。下記がとても参考になります。
http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/articles/etrobo/01/etrobo_01b.html


ライントレースには光センサーとサーボモータが必要。

サーボモータは、その名のとおりただのモーターで、APIにスピードを入力して回転させます。
サーボモータはNXT走行体の左右についており、左右のスピードを調整して曲がったり、直進したり、バックしたりできます。

光センサーは光量を感知するセンサー。(光量とは光センサーのAPIを使用して取得する値です。)
光センサーAPIを使用して黒を検知すれば、高い値(700くらい)を取得、白を検知すれば、低い値(600くらい)を取得します。

つまり、この光量が常に高い値になるよう、モータを調整して走らせてやれば、ライントレースができるということです。



ちなみに簡単なライントレースは以下のような感じ。

 


このライントレースを行うためのシステム制御理論に、古典制御、現代制御、ポスト現代制御というものがあり、たぶん一番有名と思われるPID制御が古典制御らしいです。

PID制御を引き続きチューンナップすることを考えていましたが、なんか色々制御理論が見つかったのでどれがよさそうか詳しく調べてみたいと思います。
またこれが非常にたくさんあるので、しばらくかかってしまいそうですが、ライントレースは重要！ということでがんばりたいと思います。

とりあえず、今日はここまで。

はじめまして

はじめまして。


ETロボコン2011参加することになりました。関係者、および参加者の皆様よろしくお願いいたします。

このブログでETロボコンに関する活動記録を残してこうと思います。
(今後のロボコン参加者に参考にしてもらえるようなものになればいいなぁ。。。)

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正式なレギュレーションはまだ発表されていませんが、4月より開発をはじめることになりました。（ていうか他の参加者から見れば行動遅すぎなのかな？）
週に一日使って開発を行っていきます。（これもどんなもんなのかな。多いのか少ないかもわからないです。）

正式なレギュレーションは出てないものの、ある程度のことは決まっているとのこと。

参考：説明会資料
http://www.etrobo.jp/2011/taikai/setumeikai.php

「競技内容」

• 基本的な競技内容は継続・・・ コースをタイムアタックエリアと難所チャレンジエリアの2ステージに分離
• タイムアタックエリアには難所を置かず、ライントレースの性能を競う
• 難所チャレンジエリアには、各種難所を置き、難所をクリアするための制御を競う
• 競技結果は、タイムー難所クリアボーナスで決める
• 難所は一部のみ変更
• シーソー、階段、坂道、ガレージは、2010年仕様を継承する
• ミステリーサークルは、超音波センサを使用する新たな難所に変更する
• 走行体仕様を一部変更する

コースはあまり変えず、ルールを大幅に変更するようです。
去年の東海地区大会を見たけど、難所ミス多発でしたからね。。。これなら挑戦者が損を見るということもなくなりそうです。ガンガン挑戦していきたいと思います。

難所はほぼすべて引き継ぐみたいですが、確実な攻略理論はまだ確立されていないということなのかな。とりあえず難所攻略のために去年の情報が重要になりそうです。いろいろ調べてみないと。(てかその前にまずライントレースの理解からかな。)


「走行体」

• 転倒時の走行体保護
• 部品取り付け部の強化
• 見た目/使い勝手の改善
• 走行体自身による完全自立停止⇔バランス走行切替え
• 参加者が用意した任意の機器(例. PC, スマートフォン…)との競技中のBluetooth通信を許可

走行体も大分変化。一番の変化は完全停止機能。
あの意味のわからない尻尾が、モーターで動かせて、機体を支えられるとのこと。

何に必要なのだろう、と思ってたらなんとBluetooth通信許可というルールが追加されて、条件が完全停止。

シーソー、階段で重要になるのかな。難所手前の機体の状態が重要になりそうだし。
これは使う人、使わない人でけっこう分かれそう。使うか使わないかは未だわからないけど、どっちにしろモデルで理由を求められるだろうなぁ。。。(使ってみたかったからという理由にはならないようにしよっと)

開発スタートは4/5から。とりあえず今は情報収集だけです。