活動１３回目

書いたけど、投稿してなかった。。。

難所はだいたいいいなってところで、
今日は灰色検知について悩みました。

PID制御はだいぶ落ち着いてきたようで、そろそろ灰色検知についても考えようってことに。
先ずどんな方法があるのかな。

灰色検知が厄介なのは、光センサーは点で色を取得するのではなく、一定の円の範囲で取得できる色の平均値を返すもので、
白黒ラインの平均値と、灰色ラインの値が一致してしまうというもの。
もちろん、白黒ラインの境目か灰色ラインなのか判断できないので、色＋αの制御が必要。

ネットで調べてみると、よくある方法は以下のようなものらしい。
・光センサーで、光量の変化度合いを見る。
　ライントレース中、光量は黒と白の間で波打つはずで、灰色だと一定の値がつづくからそれで判断できるというもの。
　欠点は、PIDの精度がよすぎるとライントレース中の光量の波が少ないので、誤認しやすい。
・光センサーで、黒色を一定感覚で検知し続け、一定時間黒色を検知しないときに灰色とする。

とりあえず、これを参考にやってみたところ、効果ばっちり。
とりあえずの灰色の検知ならできそうです。あとは精度がどうなのかとかなんですが、
自車位置の推定でカバーできるかな？