活動３回目

活動３回目。

まだ、レギュレーション出ません。。。これはGW後かな。。。

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ブルートゥースについてちょっと学んだので、情報公開。
-----ブルートゥース情報-----
■受信
最初の2バイトに不必要なデータが入っている。（恐らくは送信回数？）
なので、2バイト読み捨ててから、走行体が送信したデータ分を読み込む必要がある。
■送信
最初の2バイトにデータサイズを設定しないと送信できない。
ただし、ビッグエンディアンであり、ヘッダサイズ(2byte)は含めない。

適当ですが、詳細はもうちょっと学んだら公開しようかなと。


今日はついにモーターの調査を行いました。

合計８種のモータを調査。この結果を元に精度がそろうモータを左右につけたいと思います。

30秒の回転数の計測結果(小数点.1以下を四捨五入)
-----モータのエンコーダ値-----
A : Rotate    12331
B : Rotate    12354
C : Rotate    12529
D : Rotate    12282
E : Rotate    12477
F : Rotate    12596
G : Rotate    12604
H : Rotate    12938
それにしても結構変わるもんですね。。。
ということで、F，Gのモータを採用。(完全停止用のモータはどうでもいいので。)

早速これをつけてみて、まっすぐ走れるのかテスト。

画像は用意できませんが、過去と比べるとかなり精度があがりました。
やはり、モータ毎の性能差は影響が大きそうです。

 まだ色々やりましたが、続きはまた明日。