活動５回目

活動は火曜日ですけど、おそばせながらの更新。

レギュレーションでてからの、初活動でしたので、みんな自分用の走行体を作成。

みんな１時間くらいで仕上げてましたけど、僕は４時間くらいかかった。。。
とにかく部品がなかなか見つからず、みんなの前でずっとLEGOのパーツガシャガシャあさってました。同じ部屋の皆様、騒がしくてすみませんでした。

とりあえず、レギュレーションが出たので、みんなで課題をだしあいました。

ベーシックコースの制御はどうやるかとか、ボーナスコースで各難所の攻略はどうやるかとかが課題です。まぁ、あとはこまかいので省略。

まずは、各自、興味のあることを片付けていきましょう。ということになりました。

僕はちょっと興味のあった、ルックアップゲートから。

ルックアップゲートの高さって、結構ぎりぎりで、走行体をどれだけ傾けないといけないかというと、約30°くらい？(別に計ってはいないので、信じないでください。)

走行体の重心って結構後ろ気味だから、ぎりぎりの角度を調査しないといけないかな？とも思ったけど、尻尾適当な角度に調整して、モーターまわしたって、すんなりクリア。以外に簡単です。

次はルックアップゲート超えた後に、倒立振子状態に戻そうと思い、ちょっとプログラムを修正。

ルックアップゲートを超え、元に戻れー！と期待するやいなや、ぜんぜん復帰しねー。
まぁ原因はすぐわかったので、尻尾のプログラムをちょっと改善してルックアップゲート超えた後に、倒立振子状態に戻すとこまでは出来ました。

あとは、走っている最中からどうやってリンボーダンス状態にさせるかってとこなんですが、この日は時間がなくなって、とりあえず次回に挑戦。

とりあえず、走行中に完全停止させて、そっから適当に傾けてやればいいだけかな？
てか、どうやって、走行中完全停止させよう。ジャイロって振れているのが前か後ろかわからないんですよねー。尻尾たらして、エンコードでもみてやればいいのかな。
そういえば、走行中に完全停止させる動画があるって聞いたなー。後で、ちょっとさがしてみよっと。