〆１

大会まで残り一ヶ月から猛スパートで全く更新できてませんでした。
(大会後は書こうと思いながらも放置しちゃいましたが。)

地区大会の結果は19位とまずまずな結果で終わってしまいました。。。

去年の大会を見学してはいましたが、実際参加してみて初めて周りのレベルの高さを実感しました。

来年こそはリベンジしてやりたいです！

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大会までは、要素技術は公表しちゃダメ！って言われてたので控えてましたが、
もう大会も終わったのでこのブログの〆として、学んだ要素技術をいろいろ書いていきたいと思います。
(まぁいっぱいあるので、数日に分けて綴っていきたいと思います。)

まずはライントレースについて(いっぱいあるので複数日に分けます)

大会を見て思ったことがまず、

尻尾走行が早いってことですねぇ。本当、これのインパクトが強すぎます。
私のチームは、尻尾走行でのライントレースは安定性がないと思い込んでやりませんでしたが、最速を狙っているチームは結構やってました。
問題点は、光センサーが斜めを向くため精度が落ちるものでしたが、できるチームはそれでも安定させてましたね。

できるできないで言えば、できることが証明された訳です。これを見せられれば皆やりたくなるのではないでしょうか。(ただ、次回も尻尾あるのかの見込みが薄そうですが)

次はチューンナップで気づいたこと。。。をかこうと思いましたが、夜も遅いのでまた次回にします。(今月中には書ききるぞー)

活動１６回目

活動１６回目、
ついに試走まであと約一ヶ月。間近になってきました。

結合に向けて設計をひたすらがんばってますが、このペースで試走会まで間に合うんかな～。
最悪一回目の試走会は、全体のテストは出来ず、それぞれ難所のテストとかになるかも。

まぁ、今月中にはある程度設計も出来そうですし、試走会までスパートでプログラミングします。

そういえば、メンバーが使っている走行体でサウンドがならない不具合が。
調べてみたら、サウンドならしているとその衝動で、部品がはずれちゃうことがあるそうですね。

テストとかでサウンドならしまくるのも考え物ですね。

活動１５回目

尻尾の制御で、ちょっと困惑。

モーターのMAXパワー値が127までなんですが、尻尾モータ127のパワー値入力してやっても復帰しないときがある。
原因はよくわからないけど、とりあえずやわらかい床だとそうなることが多いみたい。

机の上とかだと大丈夫なので、とりあえず大会ではある程度固い床に対してコース引くから大丈夫なのかな？
試走会で色々チェックせねば。

あと、ET相撲。
サンプルコースがベースなので、それを使って練習できそうですが、真ん中の緑枠を灰色化しないといけない。
灰色に塗ってしまいたいなぁ。なんか簡単に変身させるようにできないかなぁ。

活動１４回目

ルックアップゲートの攻略がついに安定してきました。

ずっと、なんとなくこのくらいでいけるだろうってな感じでやってましたが、
ときおりミスってたんで、ひたすらチューンナップしてました。


問題が、完全停止が安定しないことと、リンボーダンス後の倒立復帰が安定しないことで、
とにかくトライ＆エラーでしたが、今日やっとなめらかな完全停止と復帰復帰が完成しました。

あとは、結合をどうするかかな。

結構、みんなそれぞれが考えている仕組みを破壊しかねないプログラムになっているから
そこらへんも考えないとなぁ。。。

バランサーを走行中の途中に切るとか、考えたことないもんなぁ。。。

活動１３回目

書いたけど、投稿してなかった。。。

難所はだいたいいいなってところで、
今日は灰色検知について悩みました。

PID制御はだいぶ落ち着いてきたようで、そろそろ灰色検知についても考えようってことに。
先ずどんな方法があるのかな。

灰色検知が厄介なのは、光センサーは点で色を取得するのではなく、一定の円の範囲で取得できる色の平均値を返すもので、
白黒ラインの平均値と、灰色ラインの値が一致してしまうというもの。
もちろん、白黒ラインの境目か灰色ラインなのか判断できないので、色＋αの制御が必要。

ネットで調べてみると、よくある方法は以下のようなものらしい。
・光センサーで、光量の変化度合いを見る。
　ライントレース中、光量は黒と白の間で波打つはずで、灰色だと一定の値がつづくからそれで判断できるというもの。
　欠点は、PIDの精度がよすぎるとライントレース中の光量の波が少ないので、誤認しやすい。
・光センサーで、黒色を一定感覚で検知し続け、一定時間黒色を検知しないときに灰色とする。

とりあえず、これを参考にやってみたところ、効果ばっちり。
とりあえずの灰色の検知ならできそうです。あとは精度がどうなのかとかなんですが、
自車位置の推定でカバーできるかな？
　

技術教育

昨日は技術教育２の講習会にいってきました。

内容はモデリング技術の強化で、短めの講義と、長めの実習で体感して覚えてもらいます。
(実際は時間がピンチになって、急ピッチで講義をしていまいましたが。)

最初の前置きでETロボコンのスケジュールについて発表していたのですが、
そのとき、試走会を早めにしてほしいんじゃないか、意見が多ければもう一つ試走会を追加したいとか、
休日構成が土日から木金に変わる人が多いんで、その人たちのことを含めスケジュールを再検討しないといけないんじゃないか、とか運営委員会も、ETロボコンをよりよいものにしたいんだなぁというのがとても伝わりました。

講義も、重要な点と、流してもいい点、メリハリをつけていて、わかりやすい説明でした。
最後のほうは、時間がなくなってきて、巻きになっていくのが残念でした。

実習は、隣の机の人とチームを作って、設計を行うといったものですが、
皆、設計書の作成に意欲的で、とても有意義なディスカッションができました。
UMLに詳しい人もいたので、ちゃんとUMLに従ったモデルも作成でき、発表でほめられました。


講師も、受講者も真剣で、とても雰囲気のよい講義でした。

活動９回目

ルックアップゲート攻略もだいたいできました。
車体角度による重みについても解消できましたので、あとはチューンナップしていくのみかな。

ETタックルも、とりあえずペットボトルの検知はできるようになって、あとはエリア外に放って
やる仕組みを作るだけと。

シーソーもほぼ完璧(シーソーダブルは悩み中)、そろそろ階段にうつるんだそうです。
階段の仕組みは、シーソー上にあがる仕組み降りる仕組みに似てるから、とりあえずだいたいはすぐできるんじゃないかというところ。

まだ見えてないのはガレージインくらいで、6月前半でこのペースなら順調かな？

いろいろできたところなんで、そろそろ動画とかアップしていこうかな。
(このブログ動画アップできるのか、わからんけど)