活動１６回目

活動１６回目、
ついに試走まであと約一ヶ月。間近になってきました。

結合に向けて設計をひたすらがんばってますが、このペースで試走会まで間に合うんかな～。
最悪一回目の試走会は、全体のテストは出来ず、それぞれ難所のテストとかになるかも。

まぁ、今月中にはある程度設計も出来そうですし、試走会までスパートでプログラミングします。

そういえば、メンバーが使っている走行体でサウンドがならない不具合が。
調べてみたら、サウンドならしているとその衝動で、部品がはずれちゃうことがあるそうですね。

テストとかでサウンドならしまくるのも考え物ですね。

活動１５回目

尻尾の制御で、ちょっと困惑。

モーターのMAXパワー値が127までなんですが、尻尾モータ127のパワー値入力してやっても復帰しないときがある。
原因はよくわからないけど、とりあえずやわらかい床だとそうなることが多いみたい。

机の上とかだと大丈夫なので、とりあえず大会ではある程度固い床に対してコース引くから大丈夫なのかな？
試走会で色々チェックせねば。

あと、ET相撲。
サンプルコースがベースなので、それを使って練習できそうですが、真ん中の緑枠を灰色化しないといけない。
灰色に塗ってしまいたいなぁ。なんか簡単に変身させるようにできないかなぁ。

活動１４回目

ルックアップゲートの攻略がついに安定してきました。

ずっと、なんとなくこのくらいでいけるだろうってな感じでやってましたが、
ときおりミスってたんで、ひたすらチューンナップしてました。


問題が、完全停止が安定しないことと、リンボーダンス後の倒立復帰が安定しないことで、
とにかくトライ＆エラーでしたが、今日やっとなめらかな完全停止と復帰復帰が完成しました。

あとは、結合をどうするかかな。

結構、みんなそれぞれが考えている仕組みを破壊しかねないプログラムになっているから
そこらへんも考えないとなぁ。。。

バランサーを走行中の途中に切るとか、考えたことないもんなぁ。。。

活動１３回目

書いたけど、投稿してなかった。。。

難所はだいたいいいなってところで、
今日は灰色検知について悩みました。

PID制御はだいぶ落ち着いてきたようで、そろそろ灰色検知についても考えようってことに。
先ずどんな方法があるのかな。

灰色検知が厄介なのは、光センサーは点で色を取得するのではなく、一定の円の範囲で取得できる色の平均値を返すもので、
白黒ラインの平均値と、灰色ラインの値が一致してしまうというもの。
もちろん、白黒ラインの境目か灰色ラインなのか判断できないので、色＋αの制御が必要。

ネットで調べてみると、よくある方法は以下のようなものらしい。
・光センサーで、光量の変化度合いを見る。
　ライントレース中、光量は黒と白の間で波打つはずで、灰色だと一定の値がつづくからそれで判断できるというもの。
　欠点は、PIDの精度がよすぎるとライントレース中の光量の波が少ないので、誤認しやすい。
・光センサーで、黒色を一定感覚で検知し続け、一定時間黒色を検知しないときに灰色とする。

とりあえず、これを参考にやってみたところ、効果ばっちり。
とりあえずの灰色の検知ならできそうです。あとは精度がどうなのかとかなんですが、
自車位置の推定でカバーできるかな？